MIT’nin Cheetah’sı Çitayı Aratmıyor

Robotlar gün geçtikçe insanları ve hayvanları taklit etme konusunda gelişiyor.Bu gelişme her ne kadar robotların bir gün yaşayan her canlıdan daha kuvvetli ve dayanıklı olacakları anlamına gelse de, yakın gelecekte böylesi çalışmaların bizi korkuya mahal vermeden heyecanlandırmasına hak vermemek içten değil.
MITCheetahV1_Slider
MIT’nin Cheetah(Çita)’sı bu ilerlemenin öncüleri arasındaki yerini etme yarışı veriyor bu günlerde. MIT, en hızlı kara avcısı olan çitanın izini sürüp onu taklit etmeye çalışıyor. Boston Dynamics’in WildCat’ine nazaran daha sessiz ve daha verimli olan Cheetah şimdilik kendi başına 16 km/h hıza ulaşıp 33 cm yüksekliğindeki engellerin üzerinden atlayabiliyor.
Boston Dynamics’in WildCat’i sesli ve büyük. Çünkü içten yanmalı bir motora ve arabalardaki sisteme benzer bir güç aktarımına sahip. Bu seçimin en önemli sebebi ancak içten yanmalı motorların güç üretiminin ve aktarımının en iyi düzeyde yapabileceğine inanılmasıydı. MIT ise bu tabuyu yıkıp Cheetah’yı bir elektrik motoruyla donattı. Gerekli çalışmaların ardından Cheetah WildCat’e oranla daha sessiz, hafif ve verimli oldu.

MIT'nin Cheetah'sının motorundan bir kesit, solda elektrik motoru görülebilir.

MIT’nin Cheetah’sının motorundan bir kesit, solda elektrik motoru görülebilir.

Bahsi geçen hafifliğin en can alıcı noktası, daha az enerji kullanımının yanı sıra, bir çitanın koşma stilinin kolayca taklit edilebilmesi. Çitada da olduğu gibi (ya da insan karşılığı olan Usain Bolt’ta) hızlı koşmanın tek yolu bacakları daha hızlı hareket ettirmek değildir. Çita ve Usain Bolt (ve diğer birçok kısa mesafe koşucusu) adımları arasında havada kaldıkları süreyi arttırarak yani daha büyük adımlar atarak böylesi hızlara ulaşabiliyorlar. Bu amacın gerçekleştirilebilmesinin yegane yolu robotun bacaklarına giden enerjinin doğru an ve oranda arttırılıp azaltılabilmesi ve (daha verimli bir enerji üretim-aktarım sistemi geliştirilmedikçe) robotun ağırlığının azaltılması. Cheetah bu iki koşulu sağlayarak yakın bir zamanda 48 km/h hıza ulaşabilecek ve bu hızı atlayış yaptıktan sonra, çimde, engebeli arazilerde koruyabilecek.
MIT-Cheetah-05-640x366
MIT çitanın davranışlarını mimik etme konusunda Cheetah’da başarılı. Elektrik motorla ürettikleri az bir enerji ve çitanın kas-iskelet sistemini Cheetah’da taklit eden algoritma ve mühendislikleriyle robotlarını WildCat’in bir adım ilerisine koyma amaçlarının havada kalmayacağını kanıtlıyorlar. Usain Bolt’un kullandığı prensibi temel alarak yarattıkları yüksek tork yoğunluğuna sahip elektrik motorları ve bu motorları kontrol eden güçlendiricilerle birleşen çita prensibi (çitadan esinlenilmiş bacak ve ayak yapısı) Cheetah’nın gereken kuvveti gerektiği zaman gerektiği yoğunlukta uygulamasını sağlıyor. Önüne bir engel çıktığında zıplamak için biraz daha fazla kuvvet uyguluyor ve havada!
Şimdilik 16 km/h hıza ulaşabilen Cheetah 33 santimetrelik engellerin üzerinden atlayabiliyor ama henüz çita olabilmiş değil. Cheetah’nın dörtnala koşabilir hale getirilmesi esas amaç; şimdilik öndeki ve arkadaki ayaklarını ayrı ayrı aynı anda hareket ettirebiliyor ama bu hedeflenen 48 km/h hıza ulaşmanın önünde büyük bir engel. 4 ayağın da asimetrik hareket ettirilmesinin algoritmik açıdan ve mühendislik açısından daha fazla çalışma gerektirdiğine dikkat çeken Sangbae Kim, Cheetah’yı yakın gelecekte dünyanın en hızlı dört ayaklı kendi kendine hareket eden robotu yapmak istediklerini belirtiyor ve yapacaklarını da vurguluyor.

Cheetah = Çita

Cheetah ~ Çita

[box_light]Kaynaklar[/box_light]
ExtremeTech
MIT News
Motherboard
Science Alert

Leave a Reply

Yazıcı Tamiri Sigma Defence Ankara Kız Yurdu